Robot commandé par Raspberry Pi par réseau Wifi et vision de la caméra

L'étape d'après consiste à tester si la caméra est bien fonctionnelle ou non. Pour cela rentrer les commandes suivantes :

$ cd /home/pi/Pictures/
$ raspistill -o img1.jpg

Ces commandes permettent de se déplacer dans le répertoire Pictures et d'y prendre une photo.

Allez visualiser si elle est bien présente.

Voici la commande pour prendre une vidéo de 10 secondes :

$ raspivid -o video.h264 -t 10000

Une fois que la caméra est fonctionnelle il faut configurer le raspberry comme un point d'accès Wi-fi pour pouvoir y venir se connecter grâce à son smartphone et visualiser l'image de la caméra et pouvoir piloter le robot.

Pour créer le point d'accès Wi-fi j'ai suivi ce tutoriel qui est très bien expliqué : http://hardware-libre.fr/2014/02/raspberry-pi-creer-un-point-dacces-wifi/

En amont d'écrire un programme sous python, il faut :

- Charger la bibliothèque Rpi.GPIO.
Il faut d'abord charger l'archive et l'extraire.

$ sudo apt-get install python-dev
$ sudo wget http://pypi.python.org/packages/source/R/RPi.GPIO/RPi.GPIO-0.4.1a.tar.gz
$ tar -zxf RPi.GPIO-0.4.1a.tar.gz

Il faut ensuite se placer dans le répertoire créé puis lancer l'installation avec python.

$ cd RPi.GPIO-0.4.1a
$ sudo python setup.py install

Il faut ensuite se connecter à distance au Raspberry Pi avec un PC grâce à l'adresse IP du raspberry qu'on obtient grâce à la commande (cf configuration du réseau internet):

$ ifconfig

Le programme qui tourne sous python à besoin d'une page HTML d'index, des dessins et une feuille de style CSS. La hiérarchie suivante doit être respectée.
Le contenu du dossier webpyserver logiquement placé dans /home/pi/web.py-0.37/webpyserver, contient le programme python robot2.py et 2 sous dossiers.
static -> pour y placer la page index.html
templates -> pour y placer les images et la feuille de style robot2.css

L'arborescence est créée avec les commandes

$ cd /
$mkdir webpyserver
$cd /webpyserver
$mkdir templates
$mkdir static

Voici le code permettant de contrôler l'ensemble du robot :

Je vous mets une image du câblage dont je me suis inspiré

[code]
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import time
import web
import spidev
import RPi.GPIO as GPIO
from RPIO import PWM
from web import form
import threading

# definit GPIO en sortie
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
PWM.setup()
PWM.init_channel(0)

pins = [17,18,22,24,25,27,4]

for pin in pins:

GPIO.setup(pin, GPIO.OUT)
GPIO.output(pin, GPIO.LOW)


vitmotd = GPIO.PWM(4,500)
vitmotg = GPIO.PWM(27,500)
vset = 30

horizontal=150
vertical=150

GPIO.setup(15, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_DOWN)

def StopEvent(pin):
print("Detection obstacle")
vitmotd.stop()
vitmotg.stop()
GPIO.output(25,0)
GPIO.output(24,0)
Volt()

def Volt():

spiDevice = spidev.SpiDev()
channel = 0
spiDevice.open(0,0)
values = spiDevice.xfer2([1,(8+channel)<<4,0])
index = ((values[1]&3) << 8) + values[2]
print "Tension =", round(index*(13.2/1023),2),"V"
if index 180:

vertical = 180

elif userdata.orientation=='bth':

vertical=vertical - 2
if vertical < 120:

vertical = 120

elif userdata.orientation=='btd':

horizontal=horizontal - 2
if horizontal 180:

horizontal = 180

class ServoThread(threading.Thread):
def run(self) :

global vertical
global horizontal
while True :

PWM.add_channel_pulse(0, 17, 0, horizontal)
PWM.add_channel_pulse(0, 18 ,0, vertical)
time.sleep(0.05)

# programme
if __name__ == '__main__':
myServo= ServoThread()
myServo.start()
GPIO.add_event_detect(15, GPIO.RISING)
GPIO.add_event_callback(15,StopEvent,50)
app.run()

[/code]

Voilà donc le projet n'est pas totalement aller à terme car j'aimerai bien pouvoir visualiser l'image de la caméra en direct sur le contrôle.

Je suis en train d'y bosser dessus et je mettrai le tutoriel à jour lorsque cela marchera.

A+ les amis,